工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床的相同之處是二者的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求，都是通過坐標(biāo)

運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的位姿變化，因此在運(yùn)動(dòng)功能設(shè)計(jì)方面二者有不少共同之處。與機(jī)

床相比，機(jī)器人對(duì)靈活性要求很高，其剛度、精度相對(duì)較低，因此在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面二者的

差別就比較大。機(jī)床是以直角坐標(biāo)形式運(yùn)動(dòng)為主，而機(jī)器人是以關(guān)節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為主，因此

二者的動(dòng)力學(xué)分析及控制方面也有差別。本章主要介紹機(jī)器人運(yùn)動(dòng)描述、靜力分析和動(dòng)力

分析，為機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和控制準(zhǔn)備基礎(chǔ)；總體設(shè)計(jì)；傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；伺

服控制系統(tǒng)構(gòu)成。

工業(yè)機(jī)器人的工作原理

工業(yè)機(jī)器人是一種生產(chǎn)裝備，基本功能是提供作業(yè)所需的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，其基本工作原理是

通過操作機(jī)上各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)手部作業(yè)的動(dòng)作功能及技術(shù)要求。

如第2章所述，在基本功能及基本工作原理上，工業(yè)機(jī)器人與機(jī)床有如下相同之處：二者

的末端執(zhí)行器都有位姿變化要求，如機(jī)床在加工過程中，刀具相對(duì)工件有位姿變化要求，機(jī)器

人的手部在作業(yè)過程中相對(duì)機(jī)座也有位姿變化要求；二者都是通過坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器

的位姿變化要求。二者的主要不同之處有：機(jī)床是以直角坐標(biāo)形式運(yùn)動(dòng)為主，而機(jī)器人是以關(guān)

節(jié)形式運(yùn)動(dòng)為主；機(jī)床對(duì)剛度、精度要求很高，其靈活性相對(duì)較低；而機(jī)器人對(duì)靈活性要求很

高，其剛度、精度相對(duì)較低。

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